Le ricerche archeologiche hanno individuato che i primi insediamenti di questo sito, riconducibili all'età Bronzo Finale tra XII e X secolo a.C., erano destinati al culto. Di epoca romana sono le fondamenta di un gigantesco tempio, eretto nella seconda metà del primo secolo d. C. Il colle Cidneo rimane per lungo tempo un'area sacra, con l'avvento del cristianesimo viene costruita una grande basilica di cui rimane una delle due torri, che costituivano la facciata principale, nota come torre Mirabella. Non si hanno notizie significative durante il medioevo, perché il ruolo di fortificazione militare viene assunto nel corso del XIV secolo durante la dominazione viscontea. In questo periodo viene costruito il Mastio per la residenza del capitano della guarnigione, inoltre vengono erette sei torri di difesa e alcuni passaggi coperti. Nel XV secolo, in periodo veneto, le strutture difensive sono state adeguate all'utilizzo delle armi da fuoco. Nel 1509 i veneziani vengono sconfitti dall'esercito francese, che occupa la città e il castello. Gli interventi messi in atto poco dopo non vengono portati a termine perché nel 1512, dopo la tragedia del Sacco di Brescia, Venezia riprende possesso del territorio. Questo porta ad un decisivo intervento sull'area fortificata con la costruzione della cinta bastionata, di diversi edifici per il deposito di merci, di caserme, di polveriere e l'ampliamento della Strada del Soccorso nell'area nord. Nel 1796 i napoleonici occupano la città e utilizzano la rocca come caserma e prigione, allo stesso modo fanno e gli austriaci che se ne servono anche nel 1849 per attaccare la città sottostante durante le Dieci Giornate. Dopo l'unità d'Italia, la rocca viene utilizzata come carcere e perde ogni funzione militare diventando, dalla seconda metà del Novecento, luogo di cultura e svago.

Questo castello è una delle fortezze maggiormente conservate dell'Italia settentrionale. Si erge dal colle Cidneo e domina dall'alto la città. La cinta bastionata si innalza imponente sull'ampio fossato con i baluardi di S. Marco, S. Pietro e S. Faustino. L'ingresso avviene dalla grande porta monumentale, realizzata dall'architetto Giulio Savorgnan in pieno Rinascimento; qui, tra le quattro lesene bugnate, si apre il portale a tutto sesto sovrastato dal Leone di S. Marco. Un primo complesso di edifici è costituito dalla palazzina Haynau e da locali di servizio addossati all'area di accesso. La strada del Soccorso è ancora percorribile attraverso l'ampia volta a botte, che caratterizza la prima parte del percorso. Anche la Torre Cortina e la Torre dei Francesi sono raggiungibili nella loro parte terminale e consentono di osservare il panorama cittadino sottostante. Il centro della fortezza è introdotto dal complesso di edifici cinquecenteschi del Piccolo Miglio, utilizzato come sede espositiva, e del Grande Miglio che ospita il Museo del Risorgimento, entrambi caratterizzati da pregevoli paramenti murari in pietra a vista. La parte trecentesca è introdotta dalla possente Torre dei prigionieri, di forma circolare, e dal ponte levatoio che conduce al Mastio. Questo si identifica come la struttura più arroccata e ospita il museo delle Armi Luigi Marzoli, allestito dall'architetto veneziano Carlo Scarpa e dall'architetto bresciano Francesco Rovetta, con una pregevole collezione tra le più storiche in ambito europeo. In quest'area è visibile inoltre la Torre Mirabella che si erge nel punto più alto della rocca (Lombardia Beni Culturali).

Un affresco e uno stemma marmoreo, entrambi del tardo '500, posti sulle fortificazioni del castello

 il campanile dell'ex-santuario di Santo Stefano Nuovo

Osservatorio astronomico pubblico d’Italia. Collocato sul Bastione San Marco.

La specola Cidnea è una tappa obbligata per tutti gli appassionati di astronomia: sotto la sua cupola di 3 metri di diametro si svolgono infatti le proiezioni del planetario, mentre sulla terrazza esterna sono presenti dei riflettori mobili. Vi è poi un locale sottostante adibito all’osservazione del Sole.

Una visione d'insieme della torre dei prigionieri e le merlature, di gusto medievale, delle mura

La torre dei prigionieri

 La torre, articolata su tre livelli in casamatta muniti di cannoniera a raggiera è l’ unica a non presentare aperture per l’artiglieria, anche leggera.

Salita la rampa si giunge alla cinta trecentesca con ingresso dotato di doppio ponte levatoio: sulla destra si eleva la torre dei Prigionieri.

La torre Mirabella

Questa torre, di forma cilindrica, è comunemente ritenuta l’unico manufatto di età comunale. La torre è stata attribuita all’ingegnere Jacopo Coltrino da cui prenderebbe il nome.

La torre dei francesi

Questa Torre è articolata su tre livelli superiori ed un quarto sotterraneo; così denominata perché, dopo lo scoppio di una polveriera, fu ricostruita dai francesi che dal 1509 al 1516 tolsero ai veneziani il dominio sulla città.

la fossa dei Martiri (dove nel 1945 furono fucilati alcuni esponenti della Resistenza)

Torre Coltrina

Questa torre è attribuita all’ingegnere Jacopo Coltrino da cui prende il nome; è di forma cilindrica con alto basamento tronco-conico, è disposta su due livelli ed è collegata ad una cannoniera coperta con volta a botte.

In questa parte del Castello, la notte del 3 e 14 giugno 1859, dimorò Giuseppe Garibaldi che a Brescia era arrivato con i cacciatori delle alpi. Il 15 giugno, Garibaldi, con i suoi uomini, combatté una delle battaglie più sanguinose della seconda guerra d'indipendenza nella frazione treponti di Rezzato.

Si tratta di una locomotiva che un tempo percorreva la tratta ferroviaria Brescia-Edolo e oggi è situata sul vasto piazzale del Castello, posta sul bastione di San Faustino.

Viene chiamata anche “Prigioniera del falco d’Italia” a causa di un’antica leggenda secondo cui un uomo molto avido venne tramutato in falco e costretto a presiedere il mastio del Castello per l’eternità. Per questa ragione il colle Cidneo è soprannominato il “Falco d’Italia” e la locomotiva la sua prigioniera.

La palazzina Haynau, così chiamata poiché da qui, nel 1849, il maresciallo asburgico Julius Jacob von Haynau diresse le operazioni militari contro l'insurrezione bresciana.